Conceptos básicos de los componentes del paquete de vestimenta robótica

Los paquetes de vestimenta robótica tienen la tarea de proteger, administrar, asegurar y guiar cables y mangueras durante millones de ciclos de trabajo. Estas altas demandas imponen una enorme cantidad de estrés en cada componente dentro del sistema.

Keith Wilkerson, gerente del segmento comercial Robótica y automatización | Helukabel

PROTEJA - GESTIONE - SEGURO - GUÍA: los paquetes de revestimiento (también conocidos como dispositivos de revestimiento, umbilicales, sistemas de suministro de servicios públicos, etc.) proporcionan una forma organizada de proteger el paquete de llenado de los peligros ambientales. Esto ayuda a reducir el tiempo dedicado al mantenimiento preventivo. Cualquier aplicación de robótica industrial en la que una herramienta de extremo de brazo (EOAT) necesite varias líneas de suministro, como servoalimentación, alimentación de soldadura, suministro de agua, comunicación Ethernet, etc., necesitará un paquete de vestimenta.

Los paquetes de vestimenta robótica tienen la tarea de proteger, administrar, asegurar y guiar cables y mangueras durante millones de ciclos de trabajo. Estas altas demandas imponen una enorme cantidad de estrés en cada componente dentro del sistema. Desafortunadamente, ocurrirán fallas. Es cuestión de cuándo, no de si surgirá un problema. Más del 85 por ciento del tiempo de inactividad robótico se atribuye a fallas en el paquete de llenado. Para mitigar las fallas de la mejor manera posible, es importante seleccionar soluciones desde el punto de vista de una aplicación específica, así como del sistema general. En otras palabras, cada robot tiene una tarea que realizar. Por lo tanto, los paquetes de vestimenta deben diseñarse específicamente en torno al ciclo de trabajo completo de cada tarea. Muchas empresas tienen sistemas "listos para instalar" basados ​​en un modelo de robot; algunos tienen herramientas de diseño en línea. Sin embargo, estos solo deben considerarse como un punto de partida porque la solución sugerida puede ajustarse al robot pero puede no ajustarse a la aplicación. Piénselo de esta manera, usamos ropa diferente según la tarea o el evento, como cortar el césped o ir a una celebración de cumpleaños. ¿Correcto? Tú no cambiaste, pero la "aplicación" sí.

Siga leyendo mientras exploramos algunos de los componentes principales que conforman un paquete de vestimenta y explicamos el papel que desempeñan en el sistema de protección para su paquete de relleno específico.

Esta es la primera línea de defensa para proteger el paquete de llenado. El tubo corrugado cubre los cables y mangueras en la mayor parte de su longitud desde la placa base debajo del Eje 1 hasta su salida en el Eje 6. El material más utilizado es la poliamida (PA12). Se pueden utilizar plástico (PV), poliuretano (PU) y otros materiales según el entorno y/o la aplicación. Es importante dejar suficiente holgura para evitar fallas catastróficas que expongan innecesariamente el paquete de llenado (consulte la figura 1).

Este sistema de una sola pieza une la tubería corrugada a los soportes metálicos o portatubos. Se puede instalar en una posición fija o en un cojinete de pivote/brida giratoria que permite el movimiento cuando sea necesario.

Las juntas articuladas se utilizan cuando se necesita un movimiento esférico de la tubería corrugada en el Eje 6. Estructuralmente, la junta articulada debe ser muy robusta para soportar la tensión mecánica que soportará. Dos estilos de juntas se ven en el campo.

(A) La junta de dos piezas ofrece movimientos angulares que oscilan entre +/- 11°.

(B) Un tipo adicional es la bola y el casquillo. Similar a una articulación Heim, rótula o cardán, proporciona un "alivio" esférico en el punto de salida del paquete de llenado. Ofrece movimientos angulares que oscilan entre +/- 15°.

A veces llamado sistema de recirculación o retiro de resorte. El sistema de retorno por resorte permite el movimiento seguro de la parte del bucle de servicio de la tubería corrugada entre el Eje 3 y el Eje 6.

La versión de ROBOTEC SYSTEMS, la Ro-Box, se puede apilar en tres alturas sin soportes de soporte adicionales, emplea una tecnología de resorte de compresión más eficiente/duradera y tiene tres especificaciones de tensión de resorte para coincidir con los cálculos de fuerza basados ​​en el paquete de llenado. Además, utiliza el sistema de "clip rápido", que son clips de plástico que conectan las medias carcasas del Ro-Box. Esto permite una instalación y un cambio más rápidos de los componentes esenciales del paquete de vestimenta (tubos corrugados, cables/mangueras ajustados) sin herramientas ni otros accesorios.

Funciona con el mismo concepto que el sistema cerrado sin la adición del tubo de energía. El sistema externo es menos robusto; por lo tanto, generalmente se usa para tubos de vacío o cuando se agregan mangueras más livianas para adaptarse a las actualizaciones de EOAT.

Se utiliza para guiar tubos corrugados y como parte de un sistema externo de retorno por resorte. La trompeta se puede asegurar a un cojinete de pivote cuando se necesita movimiento en la sección media de un tramo de tubería corrugada.

Este elemento de soporte de metal asegura el paquete de vestimenta al Eje 6 con el uso de una abrazadera de tubería. Las fallas típicas son la rotura de la soldadura y la flexión de la sección de la tubería.

Estas fallas podrían causar daños irreparables al EOAT. También se le conoce como raqueta de tenis, sartén y/o muñequera dentro de la industria.

Conecta y asegura el soporte del sistema a una abrazadera de anillo Axis 6 o a un tubo de precisión. La brida de montaje sirve como soporte para el cojinete de pivote y la placa base.

Esto es ampliamente conocido como una estrella de cable. Es esencialmente una arandela diseñada a medida, similar a un prensaestopas de múltiples orificios, que se coloca en cada extremo de un tramo de tubería corrugada. Esto asegura que el paquete de llenado se mantenga firmemente en su lugar y minimiza el movimiento lateral de empujar/jalar. Debido a las variaciones de los paquetes de relleno, este componente se diseña y corta a medida para cada paquete de vestido.

Fija el soporte del sistema a una abrazadera de tubo. Se perforan y roscan múltiples orificios, lo que permite colocar el soporte del sistema en un ángulo óptimo. Esto disminuye la tensión en el tubo corrugado.

Se utiliza para minimizar el desgaste de la tubería corrugada a medida que "serpentea" sobre el brazo del robot. También se puede utilizar en situaciones de reparación como una forma de conectar dos piezas de tubería corrugada. Es importante considerar el uso de versiones sin tornillos, ya que esto dañará la pintura y, en ocasiones, la fundición de aluminio del robot (figura 2). HELUKABEL ofrece el sistema de "clip rápido", que asegura las dos mitades sin herramientas y puede girar libremente sobre el tubo corrugado (figura 3). El mismo sistema de clip se emplea en el sistema cerrado de retorno por resorte Ro-Box.

Los soportes de soporte de metal aseguran la fuerza fundamental de cualquier sistema Dress Pack, asegurando todo el sistema a las piezas fundidas del robot. Se debe utilizar acero de grado estructural como 1.0037 o A36. Las extrusiones de aluminio son menos costosas, pero fallarán prematuramente.

Este componente se casa con el tubo corrugado o el soporte del sistema y la estrella del cable. Estos se instalan en cada extremo del robot.

Tubo de acero galvanizado utilizado cuando los soportes de metal no son rentables o pueden restringir el movimiento del paquete de vestir. Se usa con mayor frecuencia cuando un paquete de vestido secundario pasa por alto la placa base del robot.

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